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該控制系統(tǒng)是一個典型的多機系統(tǒng)，多機系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)和難題之一是信息共享，這一難題解決的好壞直接關(guān)系到控制系統(tǒng)能否順利實現(xiàn)對水下機器人的運動控制。根據(jù)控制系統(tǒng)的實際情況和上位機對執(zhí)行機構(gòu)隨動的要求，本文采用了并行通訊與串行通訊相結(jié)合的通訊方式，以下將簡要介紹這幾種通訊方式。
單片機1與五臺變頻器之間的通訊
采用標(biāo)準(zhǔn)串行口rs485半雙工通訊方式，原理如圖2所示。其中，從單片機1作為主機，波特率為9600bps,奇校驗，模式3方式,字符8位、起始位1位、停止位1位、1位地址/數(shù)據(jù)位，共11位。
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