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下位pc機及單片機所組成的一種實時分布式控制系統(tǒng)，采用智能傳感儀器和常規(guī)傳感器相結(jié)合的信息獲取方式及變頻器的變頻調(diào)速控制，實現(xiàn)了水下機器人的運動控制。整個控制系統(tǒng)中動力定位控制主機用于通訊的時間最長，約為0.2秒，但仍遠小于系統(tǒng)所要求的工作節(jié)拍（0.5秒），從而實現(xiàn)了對機器人位置姿態(tài)信息的實時獲取。
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