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 眾所周知，在nc定位中很關(guān)鍵的評價因素就是高精度、高速的定位控制，為了實現(xiàn)這目的，以及方便用戶直接使用，fatek為旗下的fbs、b1/b1z系列的plc配備了從50khz到920khz 頻率的高速脈沖，用戶可以根據(jù)自己的使用需求進行選擇，并且單機最多可以支持4軸輸出，這一硬件上的支持，也提供了nc定位指令集發(fā)揮本領(lǐng)的舞臺。

fatek plc指令集篇之nc定位指令集

談到fatek的plc就不得不提到功能強大的nc定位指令集，這就好像在北方說起冬天，就不由自主地想到雪花似的。那么fatek plc的nc定位指令集到底有多好用，到底該怎么用呢？

說起這個，就要從fatek plc強大的硬件基礎(chǔ)開始說然后有硬件指向軟件指令集。

硬件上的支持

眾所周知，在nc定位中很關(guān)鍵的評價因素  就是高精度、高速的定位控制，為了實現(xiàn)這目的，以及方便用戶直接使用，fatek為旗下的fbs、b1/b1z系列的plc配備了從50khz到920khz 頻率的高速脈沖，用戶可以根據(jù)自己的使用需求進行選擇，并且單機最多可以支持4軸輸出，這一硬件上的支持，也提供了nc定位指令集發(fā)揮本領(lǐng)的舞臺。

軟件上的強大

在軟件指令集方面，fatek不可謂用心不良苦，在平常的nc定位控制中，用戶普遍使用的是g代碼編程的方式，但是數(shù)控機床的編程方式的普及面并不是非常的廣泛，很多終端客戶在碰到這類的問題的時候往往無從下手，都要去請專門的工程人員過來編寫程序。fatek在了解了這個情況之后，就努力將g代碼和plc指令結(jié)合在一起，讓用戶以填寫直觀表格的方式以及常規(guī)的plc編程的方式進行nc定位指令的編寫，對于需要進行nc定位的用戶來說編寫定位程序的門檻不止降了一個檔次，那么nc定位指令有哪幾個呢？指令里面的參數(shù)都是什么作用呢？

接下來，我們會著重的挑選高速脈波輸出指令（fun140）、參數(shù)設(shè)定指令（fun141）、多軸高速脈沖輸出指令（fun147）來進行介紹。

nc定位程序之高速脈波輸出指令（fun140）

對于高速脈波輸出指令

（fun140），fatek采用的操作方式是功能塊+表格的方式進行指令編寫，這就很貼近編程人員熟悉的編寫方式。另外，值得一提的是每一定點位我們稱為一步（包含輸出頻率、動作形成、轉(zhuǎn)移條件），為了減少用戶的編程量，每個fun140指令最多可以執(zhí)行250步的定位動作，并且只需要占用9個非特殊寄存器（連續(xù)），這樣子以來編程的自由度就提高了很多，用戶可以去定義自己想要定義的寄存器空間。

用戶在添加了fun140指令的功能塊之后，用戶還需要添加伺服命令表格，具體的打開步驟是：專案名稱——表格編輯——添加伺服命令表格，在彈出來的對話框中，添加相對應(yīng)的表格名稱，以及9連續(xù)寄存器的初試地址。點擊確定之后就可以開始添加伺服命令。

fun141指令林林總總總共包括22個參數(shù)，這些都是nc定位控制當中的一些細節(jié)參數(shù)，下面我們將會給您一一介紹。

■ 0.單位設(shè)定：您可以選擇0.機械單位、1.脈波、2.復(fù)合單位，在選擇0的時候則程序內(nèi)所使用的行程和速度設(shè)定值均被制定為mm，deg，inch為單位。在選擇1的時候則程序內(nèi)所使用的行程和速度設(shè)定值均被制定為pulse為單位，即ps。在選擇為2時則程序內(nèi)所使用的行程設(shè)定值被制定為mm，deg，inch為單位，而速度的設(shè)定值單位為ps。

■ 1.脈波數(shù)/轉(zhuǎn)：即電機轉(zhuǎn)一圈的脈沖數(shù)，可填數(shù)字范圍為1-65535。但是這里需要跟參數(shù)14聯(lián)系起來，如果參數(shù)14=0則參數(shù)1有效，如果參數(shù)14≠0，則參數(shù)1無效。

■ 2.移動量/轉(zhuǎn)：即電機一轉(zhuǎn)的移動量，如果參數(shù)0選擇0或2，則該參數(shù)的單位便不是ps/轉(zhuǎn)，而是um/轉(zhuǎn)。

■ 3.最小設(shè)定單位：內(nèi)定值為2，詳單股小數(shù)點2位，只與單位為mm、deg、inch的參數(shù)有關(guān)。

■ 4.最高速度設(shè)定：內(nèi)定值為460000，即460000ps/秒，如果參數(shù)0選擇的是機械單位，則輸入范圍是1~15300cm/分鐘，若是復(fù)合單位以及脈沖單位則輸入范圍是1~921600ps/秒。

■ 5.起始/結(jié)束速度：起始/結(jié)束速度的設(shè)定值，內(nèi)定值為460000，即460000ps/秒，如果參數(shù)0選擇的是機械單位，則輸入范圍是1~15300cm/分鐘，若是復(fù)合單位以及脈沖單位則輸入范圍是1~921600ps/秒。

■ 6.原點復(fù)歸減速速度：即回原點時電機的減速速度，如果參數(shù)0選擇的是機械單位，則輸入范圍是1~15300cm/分鐘，若是復(fù)合單位以及脈沖單位則輸入范圍是1~65535ps/秒。

■ 7.齒輪間隙補正值：設(shè)定范圍：0~32767ps，反相行走時，行走距離會自動加上此值。（多軸直線插補命令此參數(shù)無效）

■ 8.加減速時間設(shè)定：此參數(shù)的單位時間是ms，設(shè)定范圍0~30000ms，當參數(shù)12=0時，則該參數(shù)的數(shù)值既是加速時間又是減速時間，若參數(shù)12≠0，則該參數(shù)只為加速時間即從初始速度加速到參數(shù)4所設(shè)定速度的時間。

■ 9_0.運轉(zhuǎn)方向設(shè)定：可以通過參數(shù)選擇脈沖輸出的方向。

■ 9_1.原點復(fù)歸方向設(shè)定：可以通過參數(shù)選擇回原點的方向的方向。

■ 10.正轉(zhuǎn)移動量補正值：正轉(zhuǎn)脈沖輸出時，會自動加上此值作為移動距離，設(shè)定范圍為：-32768~32767 ps。多軸直線插補無效。

■ 11.反轉(zhuǎn)移動量補正值：反轉(zhuǎn)脈沖輸出時，會自動加上此值作為移動距離，設(shè)定范圍為：-32768~32767 ps。多軸直線插補無效。

■ 12.減速時間設(shè)定：設(shè)定范圍：0~30000ms。多軸直線插補無效。

■ 13.補間加減速時間（定數(shù)）設(shè)定：用來設(shè)定直線插補運動，由靜止（速度=0）加速至工作頻率所需時間；

■ 14.脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)：設(shè)定范圍0~1999999，但是這個參數(shù)的優(yōu)先級是比參數(shù)4高的。

■ 15_0.近點dog輸入接點設(shè)定；這一點必須為主機的輸入點，即x點，并且可以改點常開常閉狀態(tài)來觸發(fā)。這個點可以被成為是原點，當經(jīng)過這一點就會執(zhí)行相對應(yīng)模式的回原點模式。

■  15_1.行程極限輸入接點設(shè)定：和15_0同樣的設(shè)定方式，只是這個參數(shù)主要用在設(shè)定行程極限。

■ 15_2.零點信號pg0接入點設(shè)定：此點也必須為主機的輸入點，但是只能x0-x15，并且可以設(shè)定前緣計數(shù)或是后緣計數(shù)，此點作用是聯(lián)系參數(shù)17，當經(jīng)過零點信號是會根據(jù)觸發(fā)零點信號進行計數(shù)，當計數(shù)記到參數(shù)17所設(shè)定的值時，則判定已經(jīng)到達原點。

■ 15_3.歸零清除信號：改點的設(shè)定點必須為主機的輸出點，當歸零完成之后便會發(fā)出一個脈沖當作信號，用戶可以多加利用。

■ 16.機械原點位置值：輸入范圍為-999999~999999ps。

■ 17.零點信號數(shù)：輸入范圍為0~255。

下面我們將從一個程序?qū)嵗�，來介紹一下幾個比較難理解的參數(shù)，樣例程序如下圖：

首先利用m1924起始脈沖將伺服參數(shù)指令的數(shù)據(jù)寫入系統(tǒng)；接著清楚原點復(fù)歸完成的信號；接下來的指令指的是啟動原點復(fù)歸動作；最后一條程序指的是fun140執(zhí)行原點復(fù)歸模式指令；

fun141指令參數(shù)設(shè)定如下圖：

現(xiàn)在主要看參數(shù)15_0到參數(shù)17這幾個參數(shù)跟原點復(fù)歸動作的關(guān)聯(lián)較大，首先近點dog表示靠近原點的位置，當碰到這個點就會切換到原點復(fù)歸速度。行程極限x2需要跟實際的位置相關(guān)聯(lián)，做到軟硬件雙保護；

fun140指令參數(shù)設(shè)定如下圖：

上述的指令表示原點復(fù)歸運動回憶5000ps的速度并且以模式2執(zhí)行。

具體的程序動作步驟分解如下：啟動原點復(fù)歸動作后，會先以5000ps的速度，朝原點復(fù)歸的方向移動，當遇到dog點（x0）動作時，速度會立即降為參數(shù)6所設(shè)的1000ps的速度，并且開始零點（pg0）計數(shù)，也就是類似慢慢靠近原點的方式，當零點信號計數(shù)到達參數(shù)17所設(shè)定的數(shù)值時即10原點復(fù)歸動作完成，將歸零清楚信號輸出（y8），并保持20ms，并且根據(jù)參數(shù)16將原點的當前位置存入dr4088（第0軸所代表的當前位置寄存器），至此復(fù)歸動作完成。

當然，fun140、141的動作組合可以完成更多的功能，用戶可以自行進行嘗試。

nc定位程序之多軸直線補間定位輸出指令（fun147）

對于要使用多軸直線插補的系統(tǒng)，我們也退出了多達4軸的直線插補指令fun147多軸直線補間輸出指令，這個指令也是采取功能塊加表格一樣的控制方式。下面是功能塊的引腳釋義：

同樣的，我們也需要對其添加表格，具體添加方式也是：專案名稱——表格編輯——伺服命令表格——右鍵點選，點擊新增，然后在跳出的對話框中選擇多軸命令表格，如圖：

相對應(yīng)的會出現(xiàn)一個表格供各位工程師編輯插補命令，如下圖：

跟140指令類似，147指令也有速度一欄，同樣的可以直接填入正整數(shù)及寄存器，正整數(shù)的設(shè)定范圍從1到1840000，其單位同樣要關(guān)聯(lián)fun140參數(shù)0；在運轉(zhuǎn)一欄中，有兩個模式可以選擇，即lin以及l(fā)ine，前者就是普通的多脈沖輸出，而后者則稱為多軸同動連續(xù)運轉(zhuǎn)模式，但是在line模式中，只能使用adr模式的形成設(shè)定方式，并且四軸的設(shè)定值將會被解釋為一定的比例關(guān)系（行程最長的為主軸，其余為從動軸）。舉個例子來說，在line模式下，四軸的行程設(shè)定分別為1000、500、300、0，單位ps，則第一軸輸出1000ps，第二軸以及第三周分別輸出500ps和300ps。fun147會根據(jù)這個比例關(guān)系持續(xù)輸出不停，直到離開條件滿足或者fun147被停止。

在等待一欄中，設(shè)定的方式和fun140的設(shè)定方法一樣。

到此，nc定位程序中幾個最常用的指令介紹完了，小編自己也是受益匪淺。