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福建鴻飛達(dá)自動(dòng)化科技有限公司

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→德國力士樂大型伺服器，各類停產(chǎn)工業(yè)電源等產(chǎn)品

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機(jī)器人核心支持傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)指令：直線、圓、曲線和點(diǎn)對點(diǎn)，這些plc-open part 4的運(yùn)動(dòng)指令可在iec61131編程環(huán)境中使用，通過plc-open的“buffer-mode”和“blending”的功能可以實(shí)現(xiàn)諸如“往前看”和平滑等運(yùn)動(dòng)。為了滿足人們對于機(jī)器人的這些特殊要求，plc-open命令包擴(kuò)展了一些特殊功能。

lenze公司為delta2、delta3、knickarm、scara以及各種類型的龍門機(jī)器人提供集成運(yùn)動(dòng)模型，除了最多6個(gè)主軸外，還可以控制副軸，這樣受速度限制的過程(如涂膠、焊頭導(dǎo)向)都可以很容易地完成，tcp(刀具中心點(diǎn))的各種工具也能夠使用，同時(shí)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與傳送帶的同步，如抓取運(yùn)動(dòng)著的物體。

因此工藝模塊和運(yùn)動(dòng)模塊中含有完成任務(wù)必需的所有元素  ，人們只需要知道運(yùn)動(dòng)任務(wù)是什么，而不需要知道機(jī)器人怎樣編程。其他優(yōu)勢還包括：一旦采用另一種運(yùn)動(dòng)，除了機(jī)械方面的集成外，只需要更換相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)模塊并設(shè)置必要的機(jī)械參數(shù)。

標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)模型簡化了工程

這一方案是對機(jī)器模塊化的支持，降低了任務(wù)的復(fù)雜性，因?yàn)槿蝿?wù)被分解為很多部分。通過標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)模塊，機(jī)器模塊能夠可靠地拆解和重新使用，最終使工程得到簡化。軟件的重復(fù)使用性和質(zhì)量得到改善，此外測試費(fèi)用也被降低。lenze fast中包含的應(yīng)用程序template有助于完成控制領(lǐng)域的模塊化任務(wù)，通過template的omac變量，包裝設(shè)備生產(chǎn)商可以按照pack-ml標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施自己的應(yīng)用程序，客戶特有的程序組成部分同樣可以如工藝模塊一樣很方便地集成進(jìn)來。

借助lenze fast構(gòu)件，通過簡單的參數(shù)設(shè)置而不是編程，就可以在控制器中使用機(jī)器人應(yīng)用程序，由于控制器也可以控制設(shè)備的其他軸和生產(chǎn)過程，所以可以省掉復(fù)雜接口的編程，工程過程變得更加簡單和通用，培訓(xùn)、編程、試投產(chǎn)和測試工作都明顯減少。這一切有多么簡單，使用開發(fā)工具plc designer就知道了，它還能使測試變得可視，例如，針對取放運(yùn)動(dòng)客戶只需要選擇運(yùn)動(dòng)模塊，調(diào)取程序中的工藝模塊并設(shè)置參數(shù)，然后取放運(yùn)動(dòng)就可以開始了，這樣一來，復(fù)雜的取放運(yùn)動(dòng)變得如同定位用的單軸運(yùn)動(dòng)一樣簡單(圖1)。

在實(shí)際生產(chǎn)中，設(shè)備生產(chǎn)商購買成品運(yùn)動(dòng)件，自己編程或使用完全專有的機(jī)器人方案，將其集成至設(shè)備中仍然很常見，利用完整機(jī)器人時(shí)，必須集成機(jī)器人的控制，包括軟件的通用性、通信和工程工具等所有問題，而使用自由運(yùn)動(dòng)件時(shí)必須進(jìn)行整體編程，lenze公司正是針對這點(diǎn)對其應(yīng)用軟件toolbox fast進(jìn)行了擴(kuò)展，將控制和運(yùn)動(dòng)功能視為整體，在硬件方面，傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制和機(jī)器人控制融為一體。

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