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發(fā)那科fanuc機器人技術(shù)是一門綜合了計算機、控制理論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)。這門新型技術(shù)的介入，對發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)維修技術(shù)人員提出了更高要求。如何保證發(fā)那科fanuc機器人的可靠性、穩(wěn)定性，發(fā)揮機器人的最大優(yōu)勢，針對發(fā)那科fanuc機器人設(shè)備維護保養(yǎng)以及故障維修工作就尤顯重要。

為最大限度地保證發(fā)那科fanuc機器人正常運行，發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)普遍需要在運行10000小時后進行一次，特別是針對在惡劣工況與長時間在負載極限或運行極限下工作的發(fā)那科fanuc機器人，則需要每年進行一次酷卡機械手保養(yǎng)。

發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)中常用的設(shè)備包括發(fā)那科fanuc機器人零點校正儀，以便精確地確定機器人某根軸的機械零點位置。

發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)，首先檢查abb機械手狀態(tài)與機器人控制柜狀態(tài)：

廣州子銳機器人技術(shù)有限公司

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發(fā)那科fanuc機器人保養(yǎng)

一、發(fā)那科fanuc機器人機械手機器人軸：

二 發(fā)那科fanuc機器人齒輪箱：

三、發(fā)那科fanuc機器人電纜狀態(tài)：信號電纜，動力電纜，用戶電纜，底電纜，立臂電纜。

四、發(fā)那科fanuc機器人固定狀態(tài)：

五、發(fā)那科fanuc機器人電池：機器人本體電池更換，必須使用機器人專用電池。

六、檢查機器人零位，校正。

子銳機器人---第三方機器人維修技術(shù)服務(wù)商

七、檢查機器人各軸加潤滑油。

八、檢查機器人各軸限位擋塊。

發(fā)那科fanuc機器人零點校正方法如下：

進行帶負載的“偏差學(xué)習(xí)”。與首次調(diào)整的差值被儲存。如果發(fā)那科fanuc機器人帶各種不同負載工作，則必須對每個負載都進行“偏差學(xué)習(xí)”。對于抓取沉重部件的夾持器來說，則必須對夾持器分別在不帶部件時和帶部件時進行“偏差學(xué)習(xí)”。

與首次調(diào)整時同樣的環(huán)境條件（溫度等）

負載已裝在機器人上。

所有軸都處于預(yù)調(diào)位置。

沒有選擇程序。

運行方式 t1

子銳機器人---第三方機器人維修技術(shù)服務(wù)商

步驟

1. 選擇菜單序列投入運行> 選擇調(diào)整 > emt > 帶負載校正 > 偏差學(xué)習(xí)。

2. 輸入工具編號。用工具ok 確認。

選項窗口打開。所有未學(xué)習(xí)工具的軸都顯示出來。編號最小的軸已被標記.

3. 從選項窗口中標記的軸上取下測量筒的防護蓋。將 emt 擰到測量筒上。然

后將測量導(dǎo)線連到 emt 上，并連接到底座接線盒的接口 x32 上。

4. 按下軟鍵學(xué)習(xí)。

5. 按下確認開關(guān)和啟動鍵。

當 emt 識別到測量切口的最低點時，則已到達調(diào)整位置。機器人自動停止

運行。選項窗口打開。該軸上與首次調(diào)整的偏差以增量和度的形式顯示出

來。

6. 用ok 鍵確認。該軸在選項窗口中消失。

7. 將測量導(dǎo)線從 emt 上取下。然后從測量筒上取下 emt，并將防護蓋重新裝

好。

8. 對所有待調(diào)整的軸重復(fù)步驟 3 至 7。

9. 將測量導(dǎo)線從接口 x32 上取下。

10. 用軟鍵關(guān)閉來退出選項窗口。

abb控制柜保養(yǎng)

1、發(fā)那科fanuc機器人軟件檢查與備份：冷啟動安  裝軟件，機器人備份

2、發(fā)那科fanuc機器人系統(tǒng)參數(shù)檢查

fanuc機器人執(zhí)行零點標定時顯示位置調(diào)整菜單并解除報警的步驟

為進行fanucfanuc機器人電機交換，在執(zhí)行零點標定時，需要事先顯示位置調(diào)整菜單并解除報警。

顯示報警

servo 062 bzal（伺服062 bzal）或servo 075 pulse not established（伺服 075 脈沖編碼器位置未確定）

步驟

1 按照下面（1）～（6）的步驟顯示位置調(diào)整菜單。

（1） 按下menu（菜單）鍵。

（2） 按下0 next（下一頁），選擇6 system（系統(tǒng)）。

（3） 按下f1type（類型），從菜單選擇variables（系統(tǒng)變量）。

（4） 將光標對準于$master_enb 位置，輸入1，按下enter（執(zhí)行）。

（5） 再次按下f1type（類型），從菜單選擇master/cal（位置調(diào)整）。

（6） 從master/cal菜單中，選擇將要執(zhí)行的零點位置標定的方法的種類。

2 servo 062 bzal的解除，按照（1）～（5）的步驟執(zhí)行。

（1） 按下menu 鍵。

（2） 按下0 next（下一頁），選擇6 system（系統(tǒng)）。

（3） 按下f1type（類型），從菜單選擇master/cal。

（4） 按下f3res_pca（脈沖復(fù)位）后，再按下f4yes（是）。

（5） 切斷fanucfanuc機器人控制器的電源，然后再接通電源。

3 servo 075 pulse not established的解除，按照（1）～（2）的步驟執(zhí)行。

（1） 再次通電時，再次顯示servo 075 pulse not established。

（2） 在關(guān)節(jié)進給的模式下，使出現(xiàn)pulse not established提示的軸朝任一方向旋轉(zhuǎn)，直到按下fault reset

全軸零點位置標定（對合標記零點位置標定的方法）是在所有軸零度位置進行的零點位置標定的方法。fanuc機器人的各軸，都賦予零位標記（對合標記）。通過這一標記，將fanuc機器人移動到所有軸零度位置后進行零點位置標定的方法。零點位置標定通過目測進行調(diào)節(jié)，所以不能期待零點位置標定的方法的精度。應(yīng)將全軸零點位置標定作為一時應(yīng)急的操作來對待。