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一、案例現(xiàn)象：

這種現(xiàn)象，只在無電池型焊槍上位置對合動作類型為類型3、4、5、6的情形下發(fā)生。

在位置對合動作中，沒有滿足“接觸扭矩”或者“檢測信號”的條件時會發(fā)生此報警。

通過下列對應(yīng)辦法，對應(yīng)辦法1和2均再次執(zhí)行位置對合動作。因此，“接觸扭矩”或者“檢測信號”的條件有錯誤時，可能會造成再次失敗。在進(jìn)行恢復(fù)作業(yè)之前，再次確認(rèn)“接觸扭矩”或者“檢測信號”的條件是否正確。

二、對策措施1：

1、由于焊槍的脈沖值及調(diào)校數(shù)據(jù)已經(jīng)丟失，通過手動進(jìn)給使焊槍動作，解除“srvo-075”

2、通過手動操作進(jìn)行焊槍的0位調(diào)校和位置對合。此時的位置大致上沒有問題。

3、通過分離指令使焊槍暫時分離。此時，使焊槍硬件分離。若不這樣操作，在下一次連結(jié)中無法執(zhí)行位置對合動作。

4、再次通過連結(jié)指令予以連結(jié)。通過此時的位置對合動作，執(zhí)行在參照點(diǎn)的位置對合，位置復(fù)活。

二、對策措施2：

1、直接改變系統(tǒng)變量，使焊槍分離。將如下系統(tǒng)變量設(shè)定為0。

2、執(zhí)行控制器的電源off/on操作。

3、焊槍在分離狀態(tài)下啟動。通過手動進(jìn)給使機(jī)器人動作，硬件連接機(jī)器人焊槍。

4、執(zhí)行連接指令，使焊槍連接起來。

5、連接后，不管電池類型如何，都可原樣使用。