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1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本《羅薩姆的萬能機器人》中最早使用機器人一詞,劇中機器人“Robot”這個詞的本意是苦力,即劇作家筆下的一個具有人的外表,特征和功能的機器,是一種人造的勞力。它是最早的工業(yè)機器人設(shè)想。

20世紀(jì)40年代中后期,機器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心與關(guān)注。50年代以后,美國橡樹嶺國家實驗室開始研究能搬運核原料的遙控操縱機械手,如圖0.2所示,這是一種主從型控制系統(tǒng),主機械手的運動。系統(tǒng)中加入力反饋,可使操作者獲知施加力的大小,主從機械手之間有防護墻隔開,操作者可通過觀察窗或閉路電視對從機械手操作機進行有效的監(jiān)視,主從機械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機器人的產(chǎn)生為近代機器人的設(shè)計與制造作了鋪墊。

1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念,并申請了專利。該專利的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié),利用人手對機器人進行動作示教,機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人�，F(xiàn)有的機器人差不多都采用這種控制方式。1959年UNIMATION公司的第一臺工業(yè)機器人在美國誕生,開創(chuàng)了機器人發(fā)展的新紀(jì)元。

最早的關(guān)節(jié)機器人

UNIMATION的VAL（very advantage language)語言也成為機器人領(lǐng)域最早的編程語言在各大學(xué)及科研機構(gòu)中傳播,也是各個機器人品牌的最基本范本。其機械結(jié)構(gòu)也成為行業(yè)的模板。其后,UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收購,并利用STAUBLI的技術(shù)優(yōu)勢,進一步得以改良發(fā)展。日本第一臺機器人由KAWASAKI從UNIMATION進口,并由kawasaki模仿改進在國內(nèi)推廣。

工業(yè)機器人

戴沃爾提出的工業(yè)機器人有以下特點:將數(shù)控機床的伺服軸與遙控操縱器的連桿機構(gòu)聯(lián)接在一起,預(yù)先設(shè)定的機械手動作經(jīng)編程輸入后,系統(tǒng)就可以離開人的輔助而獨立運行。這種機器人還可以接受示教而完成各種簡單的重復(fù)動作,示教過程中,機械手可依次通過工作任務(wù)的各個位置,這些位置序列全部記錄在存儲器內(nèi),任務(wù)的執(zhí)行過程中,機器人的各個關(guān)節(jié)在伺服驅(qū)動下依次再現(xiàn)上述位置,故這種機器人的主要技術(shù)功能被稱為“可編程”和“示教再現(xiàn)”。

1962年美國推出的一些工業(yè)機器人的控制方式與數(shù)控機床大致相似,但外形主要由類似人的手和臂組成。后來,出現(xiàn)了具有視覺傳感器的、能識別與定位的工業(yè)機器人系統(tǒng)。

當(dāng)今工業(yè)機器人技術(shù)正逐漸向著具有行走能力、具有多種感知能力、具有較強的對作業(yè)環(huán)境的自適應(yīng)能力的方向發(fā)展。當(dāng)前,對全球機器人技術(shù)的發(fā)展最有影響的國家是美國和日本。美國在工業(yè)機器人技術(shù)的綜合研究水平上仍處于領(lǐng)先地位,而日本生產(chǎn)的工業(yè)機器人在數(shù)量、種類方面則居世界首位。

工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機器人有3～6個運動自由度,其中腕部通常有1～3個運動自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu),用以使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令信號,并進行控制。

工業(yè)機器人按臂部的運動形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個直角坐標(biāo)移動；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和伸縮動作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和伸縮；關(guān)節(jié)型的臂部有多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)。

工業(yè)機器人按執(zhí)行機構(gòu)運動的控制機能,又可分點位型和連續(xù)軌跡型。點位型只控制執(zhí)行機構(gòu)由一點到另一點的準(zhǔn)確定位,適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續(xù)軌跡型可控制執(zhí)行機構(gòu)按給定的軌跡運動,適用于連續(xù)焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件,通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器(示教操縱盒),將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng),使執(zhí)行機構(gòu)按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu),按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時,工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時,控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息,將指令信號傳給驅(qū)動機構(gòu),使執(zhí)行機構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。

具有觸覺、力覺或簡單的視覺的工業(yè)機器人,能在較為復(fù)雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進一步增加自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)功能,即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的“宏指令”自選或自編程序去適應(yīng)環(huán)境,并自動完成更為復(fù)雜的工作。

工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時間作業(yè),或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè),例如在沖壓、壓力鑄造、熱處理、焊接、涂裝、塑料制品成形、機械加工和簡單裝配等工序上,以及在原子能工業(yè)等部門中,完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。

20世紀(jì)50年代末,美國在機械手和操作機的基礎(chǔ)上,采用伺服機構(gòu)和自動控制等技術(shù),研制出有通用性的獨立的工業(yè)用自動操作裝置,并將其稱為工業(yè)機器人；60年代初,美國研制成功兩種工業(yè)機器人,并很快地在工業(yè)生產(chǎn)中得到應(yīng)用；1969年,美國通用汽車公司用21臺工業(yè)機器人組成了焊接轎車車身的自動生產(chǎn)線。此后,各工業(yè)發(fā)達國家都很重視研制和應(yīng)用工業(yè)機器人。

由于工業(yè)機器人具有一定的通用性和適應(yīng)性,能適應(yīng)多品種中、小批量的生產(chǎn),70年代起,常與數(shù)字控制機床結(jié)合在一起,成為柔性制造單元或柔性制造系統(tǒng)的組成部分。

1、汽車制造業(yè)

在中國,50％的工業(yè)機器人應(yīng)用于汽車制造業(yè),其中50％以上為焊接機器人；在發(fā)達國家,汽車工業(yè)機器人占機器人總保有量的53％以上。據(jù)統(tǒng)計,世界各大汽車制造廠,年產(chǎn)每萬輛汽車所擁有的機器人數(shù)量為10臺以上。隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展和日臻完善,工業(yè)機器人必將對汽車制造業(yè)的發(fā)展起到極大的促進作用。而中國正由制造大國向制造強國邁進,需要提升加工手段,提高產(chǎn)品質(zhì)量,增加企業(yè)競爭力,這一切都預(yù)示機器人的發(fā)展前景巨大。[5]

案例：在未引入機器人以前的中國重型汽車集團有限公司, 一個工人只能照看兩臺機床,引入工業(yè)機器人后,一臺機器人可以自動操控5－10個加工中心。 從2005年到2011年,中國重汽卡車年產(chǎn)量從4萬多輛增至15萬輛,而固定職工只增加了10％左右,協(xié)議派遣工增幅也比較有限,產(chǎn)量的提升很大程度上歸功于機器人的引入。

此外,2008年,中國重汽在建設(shè)新車間時引入了工業(yè)機器人,建成了全自動沖壓機,由機械手臂將鋼板送入沖壓機,既穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量,又代替了人工,避免了工傷事故的發(fā)生。

2、電子電氣行業(yè)

電子類的IC、貼片元器件,工業(yè)機器人在這些領(lǐng)域的應(yīng)用均較普遍。目前世界工業(yè)界裝機最多的工業(yè)機器人是SCARA型四軸機器人。第二位的是串聯(lián)關(guān)節(jié)型垂直6軸機器人。羅百輝指出,超過全球工業(yè)機器人裝機量一半的這兩種工業(yè)機器人是我們關(guān)注的重點。

在手機生產(chǎn)領(lǐng)域,視覺機器人,例如分揀裝箱、撕膜系統(tǒng)、激光塑料焊接、高速四軸碼垛機器人等適用于觸摸屏檢測、擦洗、貼膜等一系列流程的自動化系統(tǒng)的應(yīng)用。

專區(qū)內(nèi)機器人均由國內(nèi)生產(chǎn)商根據(jù)電子生產(chǎn)行業(yè)需求所特制,小型化、簡單化的特性實現(xiàn)了電子組裝高精度、高效的生產(chǎn),滿足了電子組裝加工設(shè)備日益精細化的需求,而自動化加工更是大大提升生產(chǎn)效益。據(jù)有關(guān)數(shù)據(jù)表明,產(chǎn)品通過機器人拋光,成品率可從87％提高到93％,因此無論“機器手臂”還是更高端的機器人,投入使用后都會使生產(chǎn)效率大幅提高。

3、橡膠及塑料工業(yè)

塑料工業(yè)的合作緊密而且專業(yè)化程度高：塑料的生產(chǎn)、加工和機械制造緊密相連。即使在將來,這一行業(yè)也將是一重要的經(jīng)濟部門并確保眾多的工作崗位。因為塑料幾乎無處不在：從汽車和電子工業(yè)到消費品和食品工業(yè)。 機械制造作為聯(lián)系生產(chǎn)和加工的工藝技術(shù)在此發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。原材料通過注塑機和工具被加工成用于精加工的創(chuàng)新型精細耐用的成品或半成品—通過采用自動化解決方案,生產(chǎn)工藝更高效、經(jīng)濟可靠。

要躋身塑料工業(yè)需符合極為嚴(yán)格的標(biāo)準(zhǔn)。這對機器人來說當(dāng)然毫無問題。它不僅最佳適用于在凈室環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)下生產(chǎn)工具,而且也可在注塑機旁完成高強度作業(yè)。即使在高標(biāo)準(zhǔn)的生產(chǎn)環(huán)境下,它也將可靠地提高各種工藝的經(jīng)濟效益。因為機器人掌握了一系列操作、拾放和精加工作業(yè)。

以其多面手的特質(zhì),機器人的作業(yè)快速、高效、靈活。它結(jié)實耐用,能承受最重的載荷。由此可以最佳地滿足日益增長的質(zhì)量和生產(chǎn)效率的要求并確保企業(yè)在今后的市場競爭中具有決定性的競爭優(yōu)勢。

4、鑄造行業(yè)

在極端的工作環(huán)境下進行多班作業(yè)—鑄造域的作業(yè)使工人和機器遭受沉重負擔(dān)。制造強勁的專門適用于極重載荷的庫卡鑄造機器人的另一個原因：高污染、高溫或外部環(huán)境惡劣的領(lǐng)域。 操作簡便的控制系統(tǒng)和專用的軟件包使機器人的應(yīng)用十分靈活—無論是直接用于注塑機、還是用于連接兩道工序,或是用于運輸極為沉重的工件。因其具有最佳的定位性能、很高的承載力以及可以安全可靠地進行高強度作業(yè)等優(yōu)勢等。

機器人以其模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計、靈活的控制系統(tǒng)、專用的應(yīng)用軟件能夠滿足鑄造行業(yè)整個自動化應(yīng)用領(lǐng)域的最高要求。它不僅防水,而且耐臟、抗熱。

它甚至可以直接在注塑機旁、內(nèi)部和上方用于取出工件。此外它還可以可靠地將工藝單元和生產(chǎn)單元連接起來。另外在去毛邊、磨削或鉆孔等精加工作業(yè)以及進行質(zhì)量檢測方面,機器人表現(xiàn)非凡。

5、食品行業(yè)

機器人的運用范圍越來越廣泛,即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè)領(lǐng)域中人們也在努力使機器人代替人類工作,在食品工業(yè)中的情況也是如此。目前人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機器人有包裝罐頭機器人,自動午餐機器人和切割牛肉機器人等。

從想象機器人的角度來看,切割牛的前半身這個問題不是一個簡樸的問題,要考慮的細節(jié)特別的復(fù)雜,因為從牛的身體結(jié)構(gòu)來看,每頭牛的肢體雖然大致一樣,但還是有很多不相同的地方。機器人系統(tǒng)必須要選擇對每頭牛的最佳切割方法,最大限度的減少牛肉的浪費。實際上,要使機器人系統(tǒng)能純熟的模擬一個純熟屠宰工人的動作,最終的解決方法將是把傳感器技術(shù),人工智能和機器人制造等多項高技術(shù)集成起來,使機器人系統(tǒng)能自動順應(yīng)產(chǎn)品加工中的各種變化。

切割牛肉的機器人將要加工的牛的肢體與數(shù)據(jù)庫中存儲的以前的牛的肢體的切割信息進行比較來加工每一頭牛,這樣就可以順著每刀切割所定的初始路線方向來確定刀的起點和終點,然后用機器人驅(qū)動刀切入牛的身體里面。傳感器系統(tǒng)監(jiān)視切割是所用力量的大小,來確定刀是否是在切割骨頭,同時把信息反饋給機器人控制系統(tǒng),以控制刀片只順著骨頭的輪廓移動,從而避免損壞刀片。

6、化工行業(yè)

化工行業(yè)是工業(yè)機器人主要應(yīng)用領(lǐng)域之一。目前應(yīng)用于化工行業(yè)的主要潔凈機器人及其自動化設(shè)備有大氣機械手、真空機械手、潔凈鍍膜機械手、潔凈AGV、RGV及潔凈物流自動傳輸系統(tǒng)等。很多現(xiàn)代化工業(yè)品生產(chǎn)要求精密化、微型化、高純度、高質(zhì)量和高可靠性,在產(chǎn)品的生產(chǎn)中要求有一個潔凈的環(huán)境,潔凈度的高低直接影響產(chǎn)品的合格率,潔凈技術(shù)就是按照產(chǎn)品生產(chǎn)對潔凈生產(chǎn)環(huán)境的污染物的控制要求、控制方法以及控制設(shè)施的日益嚴(yán)格而不斷發(fā)展。因此,在化工領(lǐng)域,隨著未來更多的化工生產(chǎn)場合對于環(huán)境清潔度的要求越來越高,潔凈機器人將會得到進一步的利用,因此其具有廣闊的市場空間。

合成橡膠自動化碼垛裝箱機器人在齊魯石化橡膠廠投用。長期以來,該廠采用人工碼垛方式,不僅耗費大量人力,而且員工勞動強度大。這一機器人裝箱設(shè)備每小時可完成600塊合成橡膠的裝箱任務(wù),最高紀(jì)錄是3分鐘裝滿一箱。 它可完成多種型號的國際標(biāo)準(zhǔn)集裝箱的作業(yè),每年可節(jié)省人工成本48萬元并實現(xiàn)集裝箱系統(tǒng)的重復(fù)使用,減少公用工程建設(shè)以及包裝袋塑料降解的費用。

7、玻璃行業(yè)

無論是空心玻璃、平面玻璃、管狀玻璃,還是玻璃纖維—現(xiàn)代化、含礦物的高科技材料是電子和通訊、化學(xué)、醫(yī)藥和化妝品工業(yè)中非常重要的組成部分。而且如今它對于建筑工業(yè)和其他工業(yè)分支來說也是不可或缺的。特別是對于潔凈度要求非常高的玻璃,工業(yè)機器人是最好的選擇。

潔凈玻璃搬運系統(tǒng)。雙手協(xié)調(diào)潔凈搬運機械手,工作環(huán)境潔凈度10000級。該機械手包含X1、X2、Z1、Z2和R五自由度,采用伺服電機驅(qū)動,具有高速度、快速響應(yīng)、重復(fù)定位精度高的特點。

在X方向上X1軸、X2軸共用一對導(dǎo)軌,做交替協(xié)調(diào)運動,其中Z1軸末端帶有旋轉(zhuǎn)軸R。機械手末端帶有端拾器,用于取放工件。RB35J可用在玻璃制造、平板顯示（FPD）等行業(yè)需兩個機械手輪流交替進行搬運、碼垛的場合。

8、家用電器行業(yè)

白色家電的大型設(shè)備領(lǐng)域?qū)��?jīng)濟性和生產(chǎn)率的要求也越來越高。降低工藝成本,提高生產(chǎn)效率成為重中之重,自動化解決方案可以優(yōu)化家用電器的生產(chǎn)。無論是批量生產(chǎn)洗衣機滾筒或是給浴缸上釉—使用機器人可以更經(jīng)濟有效地完成生產(chǎn)、加工、搬運、測量和檢驗工作。它可以連續(xù)可靠地完成生產(chǎn)任務(wù),無需經(jīng)常將沉重的部件中轉(zhuǎn)。由此可以確保生產(chǎn)流水線的物料流通順暢—而且始終保持恒定高質(zhì)量。

原因是多方面的：因其具有最高的生產(chǎn)率、重復(fù)性的高精確度、很高的可靠性以及光學(xué)和觸覺性能,機器人幾乎可以運用到家用電器生產(chǎn)工藝流程的所有方面。

9、冶金行業(yè)

無論是輕金屬、彩色金屬、貴金屬、特殊金屬,還是鋼—金屬工業(yè)離不開鑄造廠和鋼／金屬加工。而且如果沒有自動化和多班作業(yè),就無法確保生產(chǎn)的經(jīng)濟效益和競爭力并減輕員工繁重的工作。

工業(yè)機器人在冶金行業(yè)的主要工作范圍包括鉆孔、銑削或切割以及折彎和沖壓等加工過程。此外它還可以縮短焊接、安裝、裝卸料過程的工作周期并提高生產(chǎn)率。

即使在鑄造領(lǐng)域,配備了專用的鑄造裝備的庫卡機器人也顯示了其非凡的實力,它具有使用壽命長、耐高溫、防水和防灰塵等優(yōu)勢。此外庫卡機器人還可以獨立完成表面檢測等檢測工作,從而為高效的質(zhì)量管理做出了重要貢獻。

10、煙草行業(yè)

工業(yè)機器人在我國煙草行業(yè)的應(yīng)用出現(xiàn)在90年代中期,玉溪卷煙廠采用工業(yè)機器人對其卷煙成品進行碼垛作業(yè),用ＡＧＶ（自行走小車）搬運成品托盤,節(jié)省了大量人力,減少了煙箱破損,提高了自動化水平。

工業(yè)機器人在煙草行業(yè)的應(yīng)用我國煙草行業(yè)多年來不斷加強技術(shù)改造,促進技術(shù)進步,重點卷煙企業(yè)的生產(chǎn)設(shè)備已達到國際90年代初期水平。

但是,先進的生產(chǎn)設(shè)備必須配備與之相應(yīng)的管理方法和后勤保障系統(tǒng),才能真正發(fā)揮設(shè)備的高效益,如卷煙原、輔料的配送,就需要先進的自動化物流系統(tǒng)來完成, 傳統(tǒng)的人工管理,人工搬運極易出錯,又不準(zhǔn)時,已不能適應(yīng)生產(chǎn)發(fā)展的需要。精準(zhǔn)的工業(yè)機器人被應(yīng)用于這個領(lǐng)域。

我國工業(yè)機器人起步于70年代初期,經(jīng)過20多年的發(fā)展,大致經(jīng)歷了3個階段：70年代的萌芽期,80年代的開發(fā)期和90年代的適用化期。

70年代是世界科技發(fā)展的一個里程碑：人類登上了月球,實現(xiàn)了金星、火星的軟著陸。我國也發(fā)射了人造衛(wèi)星。世界上工業(yè)機器人應(yīng)用掀起一個高潮,尤其在日本發(fā)展更為迅猛,它補充了日益短缺的勞動力。在這種背景下,我國于1972年開始研制自己的工業(yè)機器人。

進入80年代后,在高技術(shù)浪潮的沖擊下,隨著改革開放的不斷深入,我國機器人技術(shù)的開發(fā)與研究得到了政府的重視與支持�！捌呶濉逼陂g,國家投入資金,對工業(yè)機器人及其零部件進行攻關(guān),完成了示教再現(xiàn)式工業(yè)機器人成套技術(shù)的開發(fā),研制出了噴涂、點焊、弧焊和搬運機器人。1986年國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃（863計劃）開始實施,智能機器人主題跟蹤世界機器人技術(shù)的前沿,經(jīng)過幾年的研究,取得了一大批科研成果,成功地研制出了一批特種機器人。

從90年代初期起,我國的國民經(jīng)濟進入實現(xiàn)兩個根本轉(zhuǎn)變時期,掀起了新一輪的經(jīng)濟體制改革和技術(shù)進步熱潮,我國的工業(yè)機器人又在實踐中邁進一大步,先后研制出了點焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運、包裝碼垛等各種用途的工業(yè)機器人,并實施了一批機器人應(yīng)用工程,形成了一批機器人產(chǎn)業(yè)化基地,為我國機器人產(chǎn)業(yè)的騰飛奠定了基礎(chǔ)。

雖然中國的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)在不斷的進步中,但和國際同行相比,差距依舊明顯。從市場占有率來說,更無法相提并論。工業(yè)機器人很多核心技術(shù),當(dāng)前我們尚未掌握,這是影響我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的一個重要瓶頸。

前瞻產(chǎn)業(yè)研究院發(fā)布的《2014-2018年中國工業(yè)機器人行業(yè)產(chǎn)銷需求預(yù)測與轉(zhuǎn)型升級分析報告》數(shù)據(jù)顯示,2013年中國市場共銷售工業(yè)機器人近3.7萬臺,約占全球銷量的1/5,總銷量超過日本,位居全球第一。而且我國市場銷售機器人的數(shù)量,年化增長率高達34%。成為全球增長速度最快的工業(yè)機器人市場。預(yù)計到2018年工業(yè)機器人年供應(yīng)量超過91000臺。

機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。

工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu),分為機器人控制器(RC),運動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

2、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計,以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求,對應(yīng)不同層次的開發(fā),系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。

3、機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)：通過各種信息,對機器人故障進行診斷,并進行相應(yīng)維護,是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

4、網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù)：當(dāng)前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展,機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要�？刂破魃暇哂写�口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能�？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊,便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。

1、技術(shù)先進工業(yè)機器人集精密化、柔性化、智能化、軟件應(yīng)用開發(fā)等先進制造技術(shù)于一體,通過對過程實施檢測、控制、優(yōu)化、調(diào)度、管理和決策,實現(xiàn)增加產(chǎn)量、提高質(zhì)量、降低成本、減少資源消耗和環(huán)境污染,是工業(yè)自動化水平的最高體現(xiàn)。

2、技術(shù)升級工業(yè)機器人與自動化成套裝備具備精細制造、精細加工以及柔性生產(chǎn)等技術(shù)特點,是繼動力機械、計算機之后,出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具,是實現(xiàn)生產(chǎn)數(shù)字化、自動化、網(wǎng)絡(luò)化以及智能化的重要手段。

3、應(yīng)用領(lǐng)域廣泛工業(yè)機器人與自動化成套裝備是生產(chǎn)過程的關(guān)鍵設(shè)備,可用于制造、安裝、檢測、物流等生產(chǎn)環(huán)節(jié),并廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等眾多行業(yè),應(yīng)用領(lǐng)域非常廣泛。

4、技術(shù)綜合性強工業(yè)機器人與自動化成套技術(shù),集中并融合了多項學(xué)科,涉及多項技術(shù)領(lǐng)域,包括工業(yè)機器人控制技術(shù)、機器人動力學(xué)及仿真、機器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技術(shù)、模塊化程序設(shè)計、智能測量、建模加工一體化、工廠自動化以及精細物流等先進制造技術(shù),技術(shù)綜合性強。

機器人控制系統(tǒng)是機器人的大腦,是決定機器人功能和性能的主要因素。

工業(yè)機器人技術(shù)工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務(wù)就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點。[2]

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)：采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu),分為機器人控制器(RC),運動控制器(MC),光電隔離I/O控制板、傳感器處理板和編程示教盒等。機器人控制器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊。機器人控制器(RC)的主計算機完成機器人的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能,而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

2、模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上,采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計,以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅(qū)動層、核心層和應(yīng)用層。三個層次分別面對不同的功能需求,對應(yīng)不同層次的開發(fā),系統(tǒng)中各個層次內(nèi)部由若干個功能相對對立的模塊組成,這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。

3、機器人的故障診斷與安全維護技術(shù)：通過各種信息,對機器人故障進行診斷,并進行相應(yīng)維護,是保證機器人安全性的關(guān)鍵技術(shù)。

4、網(wǎng)絡(luò)化機器人控制器技術(shù)：當(dāng)前機器人的應(yīng)用工程由單臺機器人工作站向機器人生產(chǎn)線發(fā)展,機器人控制器的聯(lián)網(wǎng)技術(shù)變得越來越重要�？刂破魃暇哂写�口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能�？捎糜跈C器人控制器之間和機器人控制器同上位機的通訊,便于對機器人生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。

移動機器人（AGV）

移動機器人（AGV）是工業(yè)機器人的一種類型,它由計算機控制,具有移動、自動導(dǎo)航、多傳感器控制、網(wǎng)絡(luò)交互等功能,它可廣泛應(yīng)用于機械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運、傳輸?shù)裙δ?也用于自動化立體倉庫、柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)（以AGV作為活動裝配平臺）；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。

國際物流技術(shù)發(fā)展的新趨勢之一,而移動機器人是其中的核心技術(shù)和設(shè)備,是用現(xiàn)代物流技術(shù)配合、支撐、改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線,實現(xiàn)點對點自動存取的高架箱儲、作業(yè)和搬運相結(jié)合,實現(xiàn)精細化、柔性化、信息化,縮短物流流程,降低物料損耗,減少占地面積,降低建設(shè)投資等的高新技術(shù)和裝備。

點焊機器人

焊接機器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等

焊接機器人

特點,焊接質(zhì)量明顯優(yōu)于人工焊接,大大提高了點焊作業(yè)的生產(chǎn)率。

點焊機器人主要用于汽車整車的焊接工作,生產(chǎn)過程由各大汽車主機廠負責(zé)完成。國際工業(yè)機器人企業(yè)憑借與各大汽車企業(yè)的長期合作關(guān)系,向各大型汽車生產(chǎn)企業(yè)提供各類點焊機器人單元產(chǎn)品并以焊接機器人與整車生產(chǎn)線配套形式進入中國,在該領(lǐng)域占據(jù)市場主導(dǎo)地位。

隨著汽車工業(yè)的發(fā)展,焊接生產(chǎn)線要求焊鉗一體化,重量越來越大,165公斤點焊機器人是當(dāng)前汽車焊接中最常用的一種機器人。2008年9月,機器人研究所研制完成國內(nèi)首臺165公斤級點焊機器人,并成功應(yīng)用于奇瑞汽車焊接車間。2009年9月,經(jīng)過優(yōu)化和性能提升的第二臺機器人完成并順利通過驗收,該機器人整體技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達到國外同類機器人水平�！�[3]　

弧焊機器人

弧焊機器人主要應(yīng)用于各類汽車零部件的焊接生產(chǎn)。在該領(lǐng)域,國際大型工業(yè)機器人生產(chǎn)企業(yè)主要以向成套裝備供應(yīng)商提供單元產(chǎn)品為主。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、弧焊機器人系統(tǒng)優(yōu)化集成技術(shù)：弧焊機器人采用交流伺服驅(qū)動技術(shù)以及高精度、高剛性的RV減速機和諧波減速器,具有良好的低速穩(wěn)定性和高速動態(tài)響應(yīng),并可實現(xiàn)免維護功能。

2、協(xié)調(diào)控制技術(shù)：控制多機器人及變位機協(xié)調(diào)運動,既能保持焊槍和工件的相對姿態(tài)以滿足焊接工藝的要求,又能避免焊槍和工件的碰撞。

3、精確焊縫軌跡跟蹤技術(shù)：結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線工作方式的優(yōu)點,采用激光傳感器實現(xiàn)焊接過程中的焊縫跟蹤,提升焊接機器人對復(fù)雜工件進行焊接的柔性和適應(yīng)性,結(jié)合視覺傳感器離線觀察獲得焊縫跟蹤的殘余偏差,基于偏差統(tǒng)計獲得補償數(shù)據(jù)并進行機器人運動軌跡的修正,在各種工況下都能獲得最佳的焊接質(zhì)量。

激光加工機器人

激光加工機器人是將機器人技術(shù)應(yīng)用于激光加工中,通過高精度工業(yè)機器人實現(xiàn)更加柔性的激光加工作業(yè)。本系統(tǒng)通過示教盒進行在線操作,也可通過離線方式進行編程。該系統(tǒng)通過對加工工件的自動檢測,產(chǎn)生加工件的模型,繼而生成加工曲線,也可以利用CAD數(shù)據(jù)直接加工。可用于工件的激光表面處理、打孔、焊接和模具修復(fù)等。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、激光加工機器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計技術(shù)：采用大范圍框架式本體結(jié)構(gòu),在增大作業(yè)范圍的同時,保證機器人精度；

2、機器人系統(tǒng)的誤差補償技術(shù)：針對一體化加工機器人工作空間大,精度高等要求,并結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點,采取非模型方法與基于模型方法相結(jié)合的混合機器人補償方法,完成了幾何參數(shù)誤差和非幾何參數(shù)誤差的補償。

3、高精度機器人檢測技術(shù)：將三坐標(biāo)測量技術(shù)和機器人技術(shù)相結(jié)合,實現(xiàn)了機器人高精度在線測量。

4、激光加工機器人專用語言實現(xiàn)技術(shù)：根據(jù)激光加工及機器人作業(yè)特點,完成激光加工機器人專用語言。

5、網(wǎng)絡(luò)通訊和離線編程技術(shù)：具有串口、CAN等網(wǎng)絡(luò)通訊功能,實現(xiàn)對機器人生產(chǎn)線的監(jiān)控和管理；并實現(xiàn)上位機對機器人的離線編程控制。

真空機器人

真空機器人是一種在真空環(huán)境下工作的機器人,主要應(yīng)用于半導(dǎo)體工業(yè)中,實現(xiàn)晶圓在真空腔室內(nèi)的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強,其成為制約了半導(dǎo)體裝備整機的研發(fā)進度和整機產(chǎn)品競爭力的關(guān)鍵部件。而且國外對中國買家嚴(yán)加審查,歸屬于禁運產(chǎn)品目錄,真空機械手已成為嚴(yán)重制約我國半導(dǎo)體設(shè)備整機裝備制造的“卡脖子”問題。直驅(qū)型真空機器人技術(shù)屬于原始創(chuàng)新技術(shù)。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、真空機器人新構(gòu)型設(shè)計技術(shù)：通過結(jié)構(gòu)分析和優(yōu)化設(shè)計,避開國際專利,設(shè)計新構(gòu)型滿足真空機器人對剛度和伸縮比的要求；

2、大間隙真空直驅(qū)電機技術(shù)：涉及大間隙真空直接驅(qū)動電機和高潔凈直驅(qū)電機開展電機理論分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計、制作工藝、電機材料表面處理、低速大轉(zhuǎn)矩控制、小型多軸驅(qū)動器等方面。

3、真空環(huán)境下的多軸精密軸系的設(shè)計。采用軸在軸中的設(shè)計方法,減小軸之間的不同心以及慣量不對稱的問題。

4、動態(tài)軌跡修正技術(shù)：通過傳感器信息和機器人運動信息的融合,檢測出晶圓與手指之間基準(zhǔn)位置之間的偏移,通過動態(tài)修正運動軌跡,保證機器人準(zhǔn)確地將晶圓從真空腔室中的一個工位傳送到另一個工位。

5、符合SEMI標(biāo)準(zhǔn)的真空機器人語言：根據(jù)真空機器人搬運要求、機器人作業(yè)特點及SEMI標(biāo)準(zhǔn),完成真空機器人專用語言。

6、可靠性系統(tǒng)工程技術(shù)：在IC制造中,設(shè)備故障會帶來巨大的損失。根據(jù)半導(dǎo)體設(shè)備對MCBF的高要求,對各個部件的可靠性進行測試、評價和控制,提高機械手各個部件的可靠性,從而保證機械手滿足IC制造的高要求�！　�

潔凈機器人

潔凈機器人是一種在潔凈環(huán)境中使用的工業(yè)機器人。隨著生產(chǎn)技術(shù)水平不斷提高,其對生產(chǎn)環(huán)境的要求也日益苛刻,很多現(xiàn)代工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)都要求在潔凈環(huán)境進行,潔凈機器人是潔凈環(huán)境下生產(chǎn)需要的關(guān)鍵設(shè)備。

關(guān)鍵技術(shù)包括：

1、潔凈潤滑技術(shù)：通過采用負壓抑塵結(jié)構(gòu)和非揮發(fā)性潤滑脂,實現(xiàn)對環(huán)境無顆粒污染,滿足潔凈要求。

2、高速平穩(wěn)控制技術(shù)：通過軌跡優(yōu)化和提高關(guān)節(jié)伺服性能,實現(xiàn)潔凈搬運的平穩(wěn)性。

3、控制器的小型化技術(shù)：根據(jù)潔凈室建造和運營成本高,通過控制器小型化技術(shù)減小潔凈機器人的占用空間。

4、晶圓檢測技術(shù)：通過光學(xué)傳感器,能夠通過機器人的掃描,獲得卡匣中晶圓有無缺片、傾斜等信息。

在發(fā)達國家中,工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線,以保證產(chǎn)品質(zhì)量,提高生產(chǎn)效率,同時避免了大量的工傷事故。全球諸多國家近半個世紀(jì)的工業(yè)機器人的使用實踐表明,工業(yè)機器人的普及是實現(xiàn)自動化生產(chǎn),提高社會生產(chǎn)效率,推動企業(yè)和社會生產(chǎn)力發(fā)展的有效手段。

機器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會IEEE的科學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進行預(yù)測中提出了4個重點發(fā)展方向,機器人技術(shù)就是其中之一。

1990年10月,國際機器人工業(yè)人士在丹麥?zhǔn)锥几绫竟�根召開了一次工業(yè)機器人國際標(biāo)準(zhǔn)大會,并在這次大會上通過了一個文件,把工業(yè)機器人分為四類：⑴順序型。這類機器人擁有規(guī)定的程序動作控制系統(tǒng)；⑵沿軌跡作業(yè)型。這類機器人執(zhí)行某種移動作業(yè),如焊接。噴漆等；⑶遠距作業(yè)型。比如在月球上自動工作的機器人；⑷智能型。這類機器人具有感知、適應(yīng)及思維和人機通信機能。

日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)早在上世紀(jì)90年代就已經(jīng)普及了第一和第二類工業(yè)機器人,并達到了其工業(yè)機器人發(fā)展史的鼎盛時期。而今已在第發(fā)展三、四類工業(yè)機器人的路上取得了舉世矚目的成就。日本下一代機器人發(fā)展重點有：低成本技術(shù)、高速化技術(shù)、小型和輕量化技術(shù)、提高可靠性技術(shù)、計算機控制技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)、高精度化技術(shù)、視覺和觸覺等傳感器技術(shù)等。

根據(jù)日本政府2007年指定的一份計劃,日本2050年工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)模將達到1.4兆日元,擁有百萬工業(yè)機器人。按照一個工業(yè)機器人等價于10個勞動力的標(biāo)準(zhǔn),百萬工業(yè)機器人相當(dāng)于千萬勞動力,是當(dāng)前日本全部勞動人口的15%。

我國工業(yè)機器人起步于70年代初,其發(fā)展過程大致可分為三個階段：70年代的萌芽期；80年代的開發(fā)期；90年代的實用化期。而今經(jīng)過20多年的發(fā)展已經(jīng)初具規(guī)模。當(dāng)前我國已生產(chǎn)出部分機器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機器人已服務(wù)于國內(nèi)諸多企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。一些相關(guān)科研機構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設(shè)計制造技術(shù)；工業(yè)機器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設(shè)計技術(shù)；機器人軟件的設(shè)計和編程技術(shù)；運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)；弧焊、點焊及大型機器人自動生產(chǎn)線與周邊配套設(shè)備的開發(fā)和制備技術(shù)等。某些關(guān)鍵技術(shù)已達到或接近世界水平。

一個國家要引入高技術(shù)并將其轉(zhuǎn)移為產(chǎn)業(yè)技術(shù)（產(chǎn)業(yè)化）,必須具備5個要素即5M:Machine/Materials/Manpower/Management/Market。和有著“機器人王國”之稱的日本相比,我國有著截然不同的基本國情,那就是人口多,勞動力過剩。刺激日本發(fā)展工業(yè)機器人的根本動力就在于要解決勞動力嚴(yán)重短缺的問題。所以,我國工業(yè)機器人起步晚發(fā)展緩。但是正如前所述,廣泛使用機器人是實現(xiàn)工業(yè)自動化,提高社會生產(chǎn)效率的一種十分重要的途徑。我國正在努力發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè),引進國外技術(shù)和設(shè)備,培養(yǎng)人才,打開市場。日本工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的輝煌得益于本國政府的鼓勵政策,我國在十一五綱要中也體現(xiàn)出了對發(fā)展工業(yè)機器人的大力支持。

當(dāng)前,國外已經(jīng)研制和生產(chǎn)了各種不同的標(biāo)準(zhǔn)組件,而中國作為未來工業(yè)機器人的主要生產(chǎn)國,標(biāo)準(zhǔn)化的過程是發(fā)展趨勢。

中國制造業(yè)面臨著向高端轉(zhuǎn)變,承接國際先進制造、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)。加快工業(yè)機器人技術(shù)的研究開發(fā)與生產(chǎn)是中國抓住這個歷史機遇的主要途徑。因此我國工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展要進一步落實：第一,工業(yè)機器人技術(shù)是我國由制造大國向制造強國轉(zhuǎn)變的主要手段和途徑,政府要對國產(chǎn)工業(yè)機器人有更多的政策與經(jīng)濟支持,參考國外先進經(jīng)驗,加大技術(shù)投入與改造；第二,在國家的科技發(fā)展計劃中,應(yīng)該繼續(xù)對智能機器人研究開發(fā)與應(yīng)用給予大力支持,形成產(chǎn)品和自動化制造裝備同步協(xié)調(diào)的新局面；第三,部分國產(chǎn)工業(yè)機器人質(zhì)量已經(jīng)與國外相當(dāng),企業(yè)采購工業(yè)機器人時不要盲目進口,應(yīng)該綜合評估,立足國產(chǎn)。

智能化、仿生化是工業(yè)機器人的最高階段,隨著材料、控制等技術(shù)不斷發(fā)展,實驗室產(chǎn)品越來越多的產(chǎn)品化,逐步應(yīng)用於各個場合。伴隨移動互聯(lián)網(wǎng)、物聯(lián)網(wǎng)的發(fā)展,多傳感器、分布式控制的精密型工業(yè)機器人將會越來越多,逐步滲透制造業(yè)的方方面面,并且由制造實施型向服務(wù)型轉(zhuǎn)化。

工業(yè)機器人最先大規(guī)模使用的區(qū)域?qū)�會出如今發(fā)達地區(qū)。隨著產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)移的進行,發(fā)達地區(qū)的制造業(yè)需要提升。基於工人成本不斷增長的現(xiàn)實,工業(yè)機器人的應(yīng)用成為最好替代方式。未來我國工業(yè)機器人的大范圍應(yīng)用將會集中在廣東、江蘇、上海、北京等地,其工業(yè)機器人擁有量將占全國一半以上。

日益增長的工業(yè)機器人市場以及巨大的市場潛力吸引世界著名機器人生產(chǎn)廠家的目光。當(dāng)前,我國進口的工業(yè)機器人主要來自日本,但是隨著諸如“機器人”類似的具有自有知識產(chǎn)權(quán)的企業(yè)不斷出現(xiàn),越來越多的工業(yè)機器人將會由中國制造。

在美洲地區(qū),工業(yè)機器人的應(yīng)用非常廣泛,其中汽車與汽車零部件制造業(yè)為最主要的應(yīng)用領(lǐng)域,2012年美洲地區(qū)這兩個行業(yè)對工業(yè)機器人的需求占總份額的61%。

美洲地區(qū)主要行業(yè)對工業(yè)機器人需求比例

亞洲方面,工業(yè)機器人大規(guī)模應(yīng)用的時機已經(jīng)成熟。汽車行業(yè)的需求量持續(xù)快速增長,食品行業(yè)的需求也有所增加,電子行業(yè)則是工業(yè)機器人應(yīng)用快的行業(yè)。工業(yè)機器人行業(yè)正成為受亞洲政府財政扶持的戰(zhàn)略新興產(chǎn)業(yè)之一。

機器人輸送線物流自動化系統(tǒng)
一、系統(tǒng)簡介

機器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)主要由如下幾個部分組成：

機器人輸送線

1、自動化輸送線：將產(chǎn)品自動輸送,并將產(chǎn)品工裝板在各裝配工位精確定位,裝配完成后能使工裝板自動循環(huán)；設(shè)有電機過載保護,驅(qū)動鏈與輸送鏈直接嚙合,傳遞平穩(wěn),運行可靠。

2、機器人系統(tǒng)：通過機器人在特定工位上準(zhǔn)確、快速完成部件的裝配,能使生產(chǎn)線達到較高的自動化程度；機器人可遵照一定的原則相互調(diào)整,滿足工藝點的節(jié)拍要求；備有與上層管理系統(tǒng)的通信接口。

3、自動化立體倉儲供料系統(tǒng)：自動規(guī)劃和調(diào)度裝配原料,并將原料及時向裝配生產(chǎn)線輸送,同時能夠?qū)崟r對庫存原料進行統(tǒng)計和監(jiān)控。

4、全線主控制系統(tǒng)：采用基于現(xiàn)場總線—ProfibusDP 的控制系統(tǒng),不僅有極高的實時性,更有極高的可靠性。

5、條碼數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)：使各種產(chǎn)品制造信息具有規(guī)范、準(zhǔn)確、實時、可追溯的特點,系統(tǒng)采用高檔文件服務(wù)器和大容量存儲設(shè)備,快速采集和管理現(xiàn)場的生產(chǎn)數(shù)據(jù)。

6、產(chǎn)品自動化測試系統(tǒng)：測試最終產(chǎn)品性能指標(biāo),將不合格產(chǎn)品轉(zhuǎn)入返修線。

7、生產(chǎn)線監(jiān)控/調(diào)度/管理系統(tǒng)：采用管理層、監(jiān)控層和設(shè)備層三級網(wǎng)絡(luò)對整個生產(chǎn)線進行綜合監(jiān)控、調(diào)度、管理,能夠接受車間生產(chǎn)計劃,自動分配任務(wù),完成自動化生產(chǎn)。

二、應(yīng)用領(lǐng)域

機器人及輸送線物流自動化系統(tǒng)可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。

機器人涂膠工作站

1、產(chǎn)品簡介：

機器人涂膠工作站是我所機器人中心近年來研制開發(fā)的機器人應(yīng)用系統(tǒng),

機器人涂膠工作站

主要包括機器人、供膠系統(tǒng)、涂膠工作臺、工作站控制系統(tǒng)及其它周邊配套設(shè)備。為了提高系統(tǒng)的可靠性,涂膠工作站中的機器人和供膠系統(tǒng),一般采用國外產(chǎn)品,我所根據(jù)用戶的需求,進行工作臺、控制柜及周邊配套設(shè)備的設(shè)計制造,并完成涂膠系統(tǒng)的集成。該工作站自動化程度高,適用于多品種、大批量生產(chǎn),可廣泛地應(yīng)用于汽車風(fēng)擋、汽車摩托車車燈、建材門窗、太陽能光伏電池涂膠等行業(yè)。

2、車燈機器人涂膠工作站主要技術(shù)指標(biāo)：

車燈機器人涂膠工作站主要由機器人、膠機、涂膠工作臺、控制柜等設(shè)備組成。

（1）機器人：

機器人主要有瑞典ABB公司、日本FANUC公司等產(chǎn)品。自動化所可應(yīng)用戶要求選用機器人品牌、并根據(jù)用戶產(chǎn)品尺寸確定機器人規(guī)格型號。機器人重復(fù)定位精度≤0.1mm、涂膠工作速度150～250mm/s。

機器人具有6個控制軸,可以靈活地生成任何空間軌跡,可以完成各種復(fù)雜布膠動作。加之其運動快速、平穩(wěn)、重復(fù)精度高,可充分保證生產(chǎn)節(jié)拍需求,并保證膠條均勻,使產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。

（2）供膠系統(tǒng)：

供膠系統(tǒng)主要有美國GRACO公司、美國NORDSON涂膠設(shè)備公司等產(chǎn)品。

機器人涂膠工作站供膠系統(tǒng)有冷膠和熱熔膠兩種供膠方式,自動化所可根據(jù)不同客戶的要求配置供膠系統(tǒng)。該供膠系統(tǒng)可以與機器人動作銜接,正確完成布膠及供膠動作。

（3）涂膠工作臺

涂膠工作臺結(jié)構(gòu)方式主要包括：

·往復(fù)式雙工位工作臺

·回轉(zhuǎn)式雙工位工作臺

·固定式雙工位工作臺

·固定式單工位工作臺

我所可根據(jù)用戶要求設(shè)計制造各種形式工作臺,保證燈具安裝方便、定位準(zhǔn)確,運行可靠。

（4）工作站控制柜：

工作站控制柜的設(shè)計融入了多行業(yè)的技術(shù)經(jīng)驗和采用了世界先進的電氣技術(shù),其性能指標(biāo)居國內(nèi)領(lǐng)先水平。系統(tǒng)設(shè)計均采用成熟的技術(shù),元器件采用高可靠性的知名品牌,并經(jīng)過嚴(yán)格的進貨檢驗,因此,工作站控制系統(tǒng)具有極高的可靠性。

控制柜主要功能：

·工件程序號顯示及選擇

·工作臺、機器人、輸膠系統(tǒng)協(xié)調(diào)與互鎖

·工作臺工作狀態(tài)選擇

·具有故障報警、急停功能

·計數(shù)功能

3、用戶效益分析：

（1）自動化程度高,生產(chǎn)效率高,產(chǎn)量大。

（2）運行可靠,涂膠精度高,產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定。

（3）節(jié)省人力,節(jié)省材料,降低生產(chǎn)成本。

（4）改善作業(yè)環(huán)境,符合環(huán)保要求。

（5）產(chǎn)量增加時,無需增加人力,只需增加機器人工作時間。

機器人焊接工作站

1、簡介

隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)、數(shù)控及機器人技術(shù)的發(fā)展,自動弧焊機器

機器人焊接工作站

人工作站, 從60年代開始用于生產(chǎn)以來,其技術(shù)已日益成熟,主要有以下優(yōu)點：⑴穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量；⑵提高勞動生產(chǎn)率；⑶改善工人勞動強度,機器人可在有害環(huán)境下工作；⑷降低了對工人操作技術(shù)的要求；⑸縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期（只需修改軟件和必要的夾具即可）,減少相應(yīng)的設(shè)備投資。因此,在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。該系統(tǒng)一般多采用熔化極氣體保護焊（MIG、MAG、CO2焊）或非熔化極氣體保護焊（TIG、等離子弧焊）方法。設(shè)備一般包括：焊接電源、焊槍和送絲機構(gòu)、焊接機器人系統(tǒng)及相應(yīng)的焊接軟件及其它輔助設(shè)備等。

自動化47所已設(shè)計制造了多種自動機器人焊接工作站,均為企業(yè)帶來了良好的效益,在自動機器人焊接工作站領(lǐng)域積累了豐富的經(jīng)驗。

2、技術(shù)指標(biāo)

工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計。

工件重量：可按用戶要求設(shè)計。

焊接速度：一般取5～50mm/s,根據(jù)焊縫大小來選定。

機器人重復(fù)定位精度：±0.05mm

移動機構(gòu)重復(fù)定位精度：±0.1mm

變位機重復(fù)定位精度：±0.1mm

機器人螺柱焊接：設(shè)備一般包括焊接電源、自動退釘機、自動焊槍、機器人系統(tǒng)、相應(yīng)的焊接軟件及其它輔助設(shè)備等。

焊接效率：5-8個/分鐘

螺釘規(guī)格：直徑2-8mm

長度：10-40mm

機器人重復(fù)定位精度：±0.05mm

3、應(yīng)用領(lǐng)域

自動機器人焊接工作站可廣泛地應(yīng)用于鐵路、航空航天、軍工、冶金、汽車、電器等各個行業(yè)。

4、用戶效益分析

隨著我國加入WTO,我國經(jīng)濟的發(fā)展和國際正在接軌,國內(nèi)競爭和國際競爭的界限將越來越模糊,改造過去的生產(chǎn)方式和管理模式已迫在眉睫。在焊接領(lǐng)域也是如此,采用自動化焊接提高生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量已是大勢所趨。在大型企業(yè)是這樣,對中小型企業(yè)也是如此。

采用機器人進行焊接作業(yè)可以極大地提高生產(chǎn)效益和經(jīng)濟效率；另一方面,機器人的移位速度快,可達3m/s,甚至更快。因此,一般而言,采用機器人焊接比同樣用人工焊接效率可提高2～4倍,焊接質(zhì)量優(yōu)良且穩(wěn)定。

機器人自動裝箱和碼垛工作站

1、系統(tǒng)簡介

機器人自動裝箱、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng),它包括工業(yè)機器人、控制器、編程器、

機器人自動裝箱

機器人手爪、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件等。它還配置自動稱重、貼標(biāo)簽和檢測及通訊系統(tǒng),并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接,以形成一個完整的集成化包裝生產(chǎn)線。

（1）生產(chǎn)線末端碼垛的簡單工作站：

這是一種柔性碼垛系統(tǒng),它從輸送線上下料,并完成工件碼垛、加層墊等工序,然后用輸送線將碼好的托盤送走。

（2）碼垛/拆垛工作站：

這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛,機器人還可抓取托盤和層墊,一垛碼滿后由輸送線自動輸出。

（3）生產(chǎn)線中碼垛：

工件在輸送線定位點被抓取并放到兩個不同托盤上,層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入。

（4）生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：

工件來自三條不同線體,它們被抓取并放到三個不同托盤上,層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。

2、技術(shù)指標(biāo)

工件：箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝

工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計

工件重量：可按用戶要求設(shè)計

工件移動范圍：可按用戶要求設(shè)計

機器人自由度數(shù)：6個

機器人重復(fù)精度：± 0.1mm

3、應(yīng)用領(lǐng)域

機器人自動裝箱、碼垛工作站可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。

4、用戶效益分析

由于機器人自動裝箱、碼垛工作站在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序?qū)崿F(xiàn)了自動化作業(yè),并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動判斷等功能,從而大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量,節(jié)省了人力,建立了現(xiàn)代化的生產(chǎn)環(huán)境。

轉(zhuǎn)軸自動焊接工作站

1、產(chǎn)品簡介

轉(zhuǎn)軸自動焊接工作站用于以轉(zhuǎn)軸為基體（上置若干懸臂）的各類工件的焊接,它

機器人轉(zhuǎn)軸工作站

由焊接機器人、回轉(zhuǎn)雙工位變位機（若干個工位）及工裝夾具組成,在同一工作站內(nèi)通過使用不同的夾具可實現(xiàn)多品種的轉(zhuǎn)軸自動焊接,焊接的相對位置精度很高。由于采用雙工位變位機,焊接的同時,其他工位可拆裝工件,極大地提高了效率。

2、技術(shù)指標(biāo)

10—50mm,長度300—900mm,焊接速度3—15mm/s,焊接工藝采用MAG混合氣體保護焊,變位機回轉(zhuǎn),變位精度達0.05mm�！∞D(zhuǎn)軸直徑：

3、應(yīng)用領(lǐng)域

可廣泛應(yīng)用于高質(zhì)量、高精度的以轉(zhuǎn)軸為基體的各類工件焊接,適用于電力、電氣、機械、汽車等行業(yè)。

4、效益分析

采用手工電弧焊進行轉(zhuǎn)軸焊接,工人勞動強度極大,產(chǎn)品的一致性差,生產(chǎn)效率低,僅為2—3件/小時。采用自動焊接工作站后,產(chǎn)量可達到15—20件/小時,焊接質(zhì)量和產(chǎn)品的一致性也大幅度的提高。

北京時間6月3日上午消息 一度被稱為人工勞動“世界工廠”的中國,如今已成為世界上購買工業(yè)機器人最多的國家,這是因為工資成本上漲以及來自新興經(jīng)濟體的競爭加劇,迫使中國制造企業(yè)更多地求助于技術(shù)。

2013年,工業(yè)機器人全球銷量的五分之一由中國購買,其購買量首次超過了精通技術(shù)的日本。中國大舉購買機器人是為了提高生產(chǎn)效率。

根據(jù)設(shè)在德國的行業(yè)組織——國際機器人聯(lián)合會(International Federation of Robotics,簡稱IFR)的數(shù)據(jù),2013年中國購買了36560臺工業(yè)機器人,較2012年增加了近60%。2013年,日本購買工業(yè)機器人26015臺,排在第三位的美國的購買量為23679臺。

“中國已成為增長最快的機器人市場。幾年之后,中國機器人市場的規(guī)模將遠遠大于全球第二大、第三大市場,”ABB機器人部主管倪思德(Per Vegard Nerseth)表示。

國際機器人聯(lián)合會數(shù)據(jù)顯示,2008年至2013年,中國每年機器人進口量平均增幅達36%。未來的增長潛力十分巨大：2012年,中國制造業(yè)的機器人密度僅為23臺/萬人,韓國則為396臺/萬人。

中國當(dāng)前對機器人的需求增加,主要是大型跨國制造企業(yè)、尤其是大型跨國車企推動的結(jié)果。管理咨詢公司Solidiance的研究顯示,規(guī)模為全球第一的中國汽車行業(yè),約占到全國機器人總需求量的60%。

在近段時間里,美國谷歌(Google)公司陸續(xù)收購多家與智能機器人有關(guān)的技術(shù)公司,這引發(fā)了外界的廣泛關(guān)注。該公司是目前世界上最具創(chuàng)新意識和研發(fā)能力的科技公司之一;雖然它最為人所熟知的業(yè)務(wù)范圍是搜索、廣告和云計算,但在最近卻重金砸向智能機器人產(chǎn)業(yè)。中國知名學(xué)者周海中教授認(rèn)為,谷歌進軍智能機器人領(lǐng)域正其時,它看到了未來的技術(shù)制高點和經(jīng)濟增長點;此舉意義深遠,它采取了新的發(fā)展模式,為其長遠利益作打算。

發(fā)那科（FANUC）

FANUC（發(fā)那科）是日本一家專門研究數(shù)控系統(tǒng)的公司,成立于1956年。是世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家,占據(jù)了全球70%的市場份額。FANUC1959年首先推出了電液步進電機,在后來的若干年中逐步發(fā)展并完善了以硬件為主的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。進入70年代,微電子技術(shù)、功率電子技術(shù),尤其是計算技術(shù)得到了飛速發(fā)展,FANUC公司毅然舍棄了使其發(fā)家的電液步進電機數(shù)控產(chǎn)品,一方面從GETTES公司引進直流伺服電機制造技術(shù)。

1976年FANUC公司研制成功數(shù)控系統(tǒng)5,隨后又與SIEMENS公司聯(lián)合研制了具有先進水平的數(shù)控系統(tǒng)7,從這時起,FANUC公司逐步發(fā)展成為世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家。

自1974年,FANUC首臺機器人問世以來,FANUC致力于機器人技術(shù)上的領(lǐng)先與創(chuàng)新,是世界上唯一一家由機器人來做機器人的公司,是世界上唯一提供集成視覺系統(tǒng)的機器人企業(yè),是世界上唯一一家既提供智能機器人又提供智能機器的公司。FANUC機器人產(chǎn)品系列多達240種,負重從0.5公斤到1.35噸,廣泛應(yīng)用在裝配、搬運、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產(chǎn)環(huán)節(jié),滿足客戶的不同需求。

2008年6月,FANUC成為世界第一個突破20萬臺機器人的廠家；2011年,FANUC全球機器人裝機量已超25萬臺,市場份額穩(wěn)居第一。

庫卡（KUKA）

庫卡（KUKA）及其德國母公司是世界工業(yè)機器人和自動控制系統(tǒng)領(lǐng)域的頂尖制造商,它于1898年在德國奧格斯堡成立,當(dāng)時稱“克勒與克納皮赫奧格斯堡（KellerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA,就是KellerundKnAPpichAugsburg的四個首字母組合。在1995年KUKA公司分為KUKA機器人公司和KUKA庫卡焊接設(shè)備有限公司（即現(xiàn)在的KUKA制造系統(tǒng)）,2011年3月中國公司更名為：庫卡機器人（上海）有限公司。

KUKA產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車、冶金、食品和塑料成形等行業(yè)。KUKA機器人公司在全球擁有20多個子公司,其中大部分是銷售和服務(wù)中心。KUKA在全球的運營點有：美國,墨西哥,巴西,日本,韓國,臺灣,印度和歐洲各國。

庫卡工業(yè)機器人的用戶包括通用汽車、克萊斯勒、福特汽車、保時捷、寶馬、奧迪、奔馳（Mercedes-Benz）、大眾（Volkswagen）、哈雷-戴維森（Harley-Davidson）、波音（Boeing）、西門子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃爾瑪（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可樂（COCa-Cola）等眾多單位。

1973KUKA研發(fā)其第一臺工業(yè)機器人,即名為FAMULUS.這是世界上第一臺機電驅(qū)動的6軸機器人.今天該公司四軸和六軸機器人有效載荷范圍達3–1300公斤、機械臂展達350–3700mm,機型包括：SCARA、碼垛機、門式及多關(guān)節(jié)機器人,皆采用基于通用PC控制器平臺控制。

KUKA的機器人產(chǎn)品最通用的應(yīng)用范圍包括工廠焊接、操作、碼垛、包裝、加工或其它自動化作業(yè),同時還適用于醫(yī)院,比如腦外科及放射造影。

KUKA工業(yè)機器人在多部好萊塢電影中出現(xiàn)過。在電影“新鐵金剛之不日殺機”中,在冰島的一個冰宮,國家安全局特工受到激光焊接機器人的威脅。在電影“達·芬奇密碼”中,一個機械人遞給羅伯特·蘭登一個裝有密碼筒的箱子等,都是使用的KUKA機器人。

那智不二越

近年來,由于勞動力成本上升以及企業(yè)轉(zhuǎn)型升級的內(nèi)生需求增長,讓機器人產(chǎn)業(yè)獲得迅速發(fā)展。根據(jù)國際機器人聯(lián)合會的數(shù)據(jù),2011年全球機器人市場同比增長37%。韓國、日本等東亞市場的機器人銷量均有所上升,而中國的工業(yè)機器人銷量比2010年提高51%,成為增幅最大的市場。

根據(jù)IFR的數(shù)據(jù),中國有望于2014年成為世界最大的機器人市場。機器人產(chǎn)業(yè)將是繼汽車、計算機之后最有潛力的新型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)�，F(xiàn)如今,國際機器人巨頭紛紛涌入中國投資建廠。

那智不二越公司是1928年在日本成立的,并在2003年建立了那智不二越（上海）貿(mào)易有限公司。現(xiàn)在,該公司屬于那智不二越在中國的一個銷售機構(gòu)。目前那智不二越在中國擁有兩間軸承廠,一間精密刀具修磨工廠,一間焊接工廠,日后還將計劃不斷擴大產(chǎn)業(yè)基地。

那智不二越是從原材料產(chǎn)品到機床的全方位綜合制造型企業(yè)。有機械加工、工業(yè)機器人、功能零部件等豐富的產(chǎn)品,應(yīng)用的領(lǐng)域也十分廣泛,例如航天工業(yè),軌道交通、汽車制造、機加工等。

原英明先生表示,那智不二越的整個產(chǎn)品系列主要是針對汽車產(chǎn)業(yè)的�？梢哉f,那智不二越的產(chǎn)品是跟著汽車行業(yè)走的。哪里有汽車生產(chǎn)制造,哪里就有那智不二越的產(chǎn)品。不只是機器人,還有其它的產(chǎn)品,比如軸承、液壓件等汽車配件。那智不二越是從材料開始做,然后到鋼材、加工刀具,軸承、液壓件,機床以及機器人,這些產(chǎn)品大多都跟汽車制造業(yè)相關(guān)的。

目前,那智不二越在中國機器人銷售市場占公司全球售額的15%。那智不二越著眼全球,從歐美市場擴展到中國市場,下一步將開發(fā)東南亞市場,比如印度市場,是公司未來比較重視的一個市場區(qū)域。

川崎機器人

川崎機器人（天津）有限公司是由川崎重工業(yè)株式會社100%投資,并于2006年8月正式在中國天津經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)注冊成立,主要負責(zé)川崎重工生產(chǎn)的工業(yè)機器人在中國境內(nèi)的銷售、售后服務(wù)（機器人的保養(yǎng)、維護、維修等）、技術(shù)支持等相關(guān)工作。

川崎機器人在物流生產(chǎn)線上提供了多種多樣的機器人產(chǎn)品,在飲料、食品、肥料、太陽能、煉瓦等各種領(lǐng)域中都有非�？捎^的銷量。川崎的碼垛搬運等機器人種類繁多,針對客戶工場的不同狀況和不同需求提供最適合的機器人、最專業(yè)的售后服務(wù)和最先進的技術(shù)支持。公司還擁有豐富的部品在庫能夠為顧客及時提供所需配件,并且公司內(nèi)部有展示用噴涂機器人、焊接機器人,以及試驗用噴房等能夠為顧客提供各種相關(guān)服務(wù)。

公司依靠高度的綜合技術(shù)實力,以提供高功能、高質(zhì)量、高度安全的產(chǎn)品及服務(wù)為使命,得到社會與顧客的信賴；充分認(rèn)識企業(yè)的社會責(zé)任,以誠信、有活力、有高度的組織性以及勞使雙方相互信賴作為根本,不斷進步。

ABB機器人

1988年創(chuàng)立于歐洲的ABB公司于1994年進入中國,1995年成立ABB中國有限公司。2005年起,ABB機器人的生產(chǎn)、研發(fā)、工程中心都開始轉(zhuǎn)移到中國,可見國際機器人巨頭對中國市場的重視。目前,中國已經(jīng)成為ABB全球第一大市場。

2011年ABB集團銷售額達380億美元,其中在華銷售額達51億美元,同比增長了21%。近年來,國際上一些先進的機器人企業(yè)瞄準(zhǔn)了中國龐大的市場需求,大舉進入中國。

目前,ABB機器人產(chǎn)品和解決方案已廣泛應(yīng)用于汽車制造、食品飲料、計算機和消費電子等眾多行業(yè)的焊接、裝配、搬運、噴涂、精加工、包裝和碼垛等不同作業(yè)環(huán)節(jié),幫助客戶大大提高其生產(chǎn)率。例如,今年安裝到雷柏公司深圳廠區(qū)生產(chǎn)線上的70臺ABB最小的機器人IRB120,不僅將工人從繁重枯燥的機械化工作中解放出來,實現(xiàn)生產(chǎn)效率的成倍提高,成本也降低了一半。另外,這些機器人的柔性特點還幫助雷柏公司降低了工程設(shè)計難度,將自動設(shè)備的開發(fā)時間比預(yù)期縮短了15%。

史陶比爾

史陶比爾集團制造生產(chǎn)精密機械電子產(chǎn)品：紡織機械、工業(yè)接頭和工業(yè)機器人,公司員工人數(shù)達3000多人,年營業(yè)額超過十億瑞士法郎。公司于1892年創(chuàng)建在瑞士蘇黎世湖畔的Horgen市。今天,史陶比爾發(fā)展成為一個跨國公司,總部位于瑞士的Pfä；ffikon市。

自1982年開始,史陶比爾將其先進的機械制造技術(shù)應(yīng)用到工業(yè)機器人領(lǐng)域,并憑借其卓越的技術(shù)服務(wù)使史陶比爾工業(yè)機器人迅速成為全球范圍的領(lǐng)先者之一。

系列齊全的輕、中、重負載機器人、4軸SCARA機器人、6軸機器人、特殊機器人,專用于眾多不同行業(yè)(熟料、機床加工、生命科學(xué)、食品、光伏、半導(dǎo)體等)和應(yīng)用(噴涂,機加工)。

到目前為止,史陶比爾開發(fā)出系列齊全的機器人,包括SCARA四軸機器人、六軸機器人、應(yīng)用于注塑、噴涂、凈室、機床等環(huán)境的特殊機器人、控制器和軟件等。而無論您選用的是哪一種類型的機器人,都是由統(tǒng)一的平臺控制的,它包括：同一類別的CS8控制器,一種機器人編程語言和一套Windows®；；環(huán)境的PC軟件包,簡潔的史陶比爾設(shè)計能夠滿足您最專業(yè)的需求。除了產(chǎn)品品質(zhì),史陶比爾認(rèn)識到提供全面,快捷,有效的服務(wù)更是客戶愿意與我們保持長期穩(wěn)定合作的重要原因。因此無論是技術(shù)銷售支持和集成商合作關(guān)系,還是應(yīng)用編程支持,現(xiàn)場維護和遠程診斷,或者是培訓(xùn)和保養(yǎng)維護,無不體現(xiàn)著史陶比爾無與倫比的服務(wù)質(zhì)量。史陶比爾憑借其產(chǎn)品的齊全性、優(yōu)質(zhì)可靠性,從機器人應(yīng)用的各個關(guān)鍵領(lǐng)域脫穎而出。

目前史陶比爾生產(chǎn)的工業(yè)機器人具有更快的速度,更高的精度,更好的靈活性和更好的用戶環(huán)境的特點。針對塑料工業(yè),史陶比爾專門開發(fā)了應(yīng)用于Plastics系列機器人,包括TXplastics40、TXplastics60、TXplastics90、TXplastics160等系列機械手臂。并配備了相應(yīng)的VAlPlast塑料工業(yè)應(yīng)用軟件,完全實現(xiàn)了注塑機的輔助操作（打澆口、檢測、粘合等等）,也可以在潔凈或無菌環(huán)境中使用。同時我們提供直接進入Insight系統(tǒng)且無需編程的平臺,使用導(dǎo)航系統(tǒng)鑒別、測量、定位零件；對機器人進行實時修正,例如對注塑頂針的監(jiān)控,從而控制卸載工件的外力�？焖�、簡易的用戶操作界面了簡化機器操作人員的工作,導(dǎo)航命令的應(yīng)用為用戶帶來了最大的生產(chǎn)力,提高了產(chǎn)量。

柯馬

早在1978年,柯馬便率先研發(fā)并制造了第一臺機器人,取名為POLARHYDRAULIC機器人。在之后的幾十年當(dāng)中,柯馬以其不斷創(chuàng)新的技術(shù),成為了機器人自動化集成解決方案的佼佼者�？埋R公司研發(fā)出的全系列機器人產(chǎn)品,負載范圍最小可至6公斤,最大可達800公斤。柯馬最新一代SMART系列機器人是針對點焊,弧焊,搬運,壓機自動連線,鑄造,涂膠,組裝和切割的SMART自動化應(yīng)用方案的技術(shù)核心。其“中空腕”機器人NJ4在點焊領(lǐng)域更是具有無以倫比的技術(shù)優(yōu)勢。

SmartNJ4系列機器人全面覆蓋第四代產(chǎn)品的基本特征,因為采用新的動力學(xué)結(jié)構(gòu)設(shè)計,減輕機器人重量和尺寸,在獲得更好表現(xiàn)的同時,降低了周期時間和能量消耗,降低運營成本的同時產(chǎn)品性能又有了很大的提高�？埋RSmartNJ4系列機器人的很多特性都能夠給客戶耳目一新的感覺,首先,中空結(jié)構(gòu)使得所有焊槍的電纜和信號線都能穿行在機器人內(nèi)部,保障了機器人靈活性、穿透性和適應(yīng)性。其次,標(biāo)準(zhǔn)和緊湊版本的自由選擇,能夠依據(jù)客戶的項目需求最優(yōu)化地配置現(xiàn)場布局。另外,節(jié)省能源、完美的系統(tǒng)化結(jié)構(gòu)、集成化的外敷設(shè)備等都使SmartNJ4系列機器人成為一個特殊而具有革命性的項目。目前柯馬打算在中國制造產(chǎn)品,使SmartNJ4系列機器人全面實現(xiàn)國產(chǎn)化。

愛普生機器人(機械手)

愛普生機器人(機械手)源于1982年精工手表的組裝線；2009年10月,愛普生機器人(機械手)正式在中國成立服務(wù)中心和營銷總部,該部門隸屬于愛普生（中國）有限公司,全面負責(zé)中國大陸地區(qū)愛普生工業(yè)機器人(機械手)產(chǎn)品的市場推廣、銷售、技術(shù)支持和售后服務(wù)。新地區(qū)總部成立后,首先對中國大陸愛普生機械手的市場價格進行了重新定位,使得愛普生機器人(機械手)產(chǎn)品更加符合中國大陸地區(qū)先進制造企業(yè)的實際需求。

目前,在中國地區(qū)推廣的產(chǎn)品主要以4軸工業(yè)機器人(機械手)、6軸工業(yè)機器人(機械手)為主,同時提供業(yè)內(nèi)通用的工業(yè)機器人(機械手)附件。

愛普生機器人(機械手)在中國主要推廣的產(chǎn)品有：高速機器人(機械手)、高精度機器人(機械手)SCARA機器人(機械手)、水平多關(guān)節(jié)機器人(機械手)、視覺機器人(機械手)、組裝機器人(機械手)、搬運機器人(機械手)、自動裝配機器人(機械手)系統(tǒng)、激光自動焊接機器人(機械手)系統(tǒng)、激光自動切割機器人(機械手)系統(tǒng)、柔性自動化機器人(機械手)系統(tǒng)、模塊機器人(機械手)系統(tǒng)、柔性模塊化機器人(機械手)系統(tǒng)等。

作為水平多關(guān)節(jié)工業(yè)機器人領(lǐng)域的領(lǐng)先企業(yè),愛普生全新的LS系列產(chǎn)品,旨在減輕繁重的人工操作。采用

LS系列產(chǎn)品后,用戶可實現(xiàn)高效裝配、輸送、調(diào)整和布置操作,不但減少了生產(chǎn)過程中的人員需求,更確保了產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定。愛普生的垂直六軸機器人（S5/S5L）擁有高速、高精度、低震動的特點,同時是小型六軸機器人中速度最快的。

愛普生認(rèn)為,商業(yè)和工業(yè)領(lǐng)域以及新型經(jīng)濟體是未來重要的增長市場。愛普生將繼續(xù)以市場需求為導(dǎo)向,在推出更多優(yōu)秀產(chǎn)品的同時,加強對本地客戶的技術(shù)支持和服務(wù),加倍努力滿足客戶不斷增長的產(chǎn)品需求和期望。

愛普生工業(yè)機器人(機械手)秉承一貫的高速度、高精度、低振動、小型化的特性,為中國用戶提供全球技術(shù)領(lǐng)先的高性能產(chǎn)品。同時,愛普生在視覺系統(tǒng)、傳送帶跟蹤技術(shù)以及機器人(機械手)力反饋應(yīng)用技術(shù)有獨特的優(yōu)勢,基于這些技術(shù),愛普生機器人(機械手)使獨特、高性價比的系統(tǒng)設(shè)計成為可能,為中國工業(yè)機器人(機械手)的應(yīng)用提供更為廣闊的應(yīng)用空間。

日本安川（Yaskawa）

多功能機器人莫托曼是以“提供解決方案”為概念,不斷生機勃勃前進著的安川電機機器人產(chǎn)品系列在重視客戶間交流對話的同時,針對更寬廣的需求和多種多樣的問題提供最為合適的解決方案,并實行對FA.CIM系統(tǒng)的全線支持。

截至2011年3月,本公司的機器人累計出售臺數(shù)已突破23萬臺,活躍在從日本國內(nèi)到世界各國的焊接、搬運、裝配、噴涂以及放置在無塵室內(nèi)的液晶顯示器、等離子顯示器和半導(dǎo)體制造的搬運搬送等各種各樣的產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域中。

日本安川（Yaskawa）工業(yè)機器人一直獲得用戶的青睞。安川在斯洛文尼亞Ribnica開設(shè)了新的機器人中心。該中心在2013年之前為歐洲中心。安川將德國的生產(chǎn)線轉(zhuǎn)移至斯洛文尼亞,并與當(dāng)?shù)氐腗otomanRobotec和Ristro合作。上述兩家當(dāng)?shù)仄髽I(yè)已更名為YaskawaSlovenia和YaskawaRistro。YaskawaRistro計劃滿足歐洲對合成機器人需求的60%,并在2013年前成為歐洲機器人外圍產(chǎn)品的頂尖企業(yè)。合成機器人用于汽車工業(yè)、金屬加工業(yè)、食品生產(chǎn)業(yè)和制藥業(yè)。

新松機器人

新松機器人自動化股份有限公司（以下簡稱“新松公司”）,是以機器人及自動化技術(shù)為核心,致力于數(shù)字化高端裝備制造的高技術(shù)企業(yè),在工業(yè)機器人、智能物流、自動化成套裝備、潔凈裝備、激光技術(shù)裝備、軌道交通、節(jié)能環(huán)保裝備、能源裝備、特種裝備及智能服務(wù)機器人等領(lǐng)域呈產(chǎn)業(yè)群組化發(fā)展�，F(xiàn)已成為中國最大的機器人產(chǎn)業(yè)化基地。在杭州投資建設(shè)的新松南方研究創(chuàng)新中心及產(chǎn)業(yè)化基地將重點發(fā)展激光自動化裝備和潔凈機器人。

公司已經(jīng)形成"4+X+Y"產(chǎn)品架構(gòu)。"4"是指公司目前擁有四大類產(chǎn)品：工業(yè)機器人、物流與倉儲自動化成套設(shè)備、自動化裝配與檢測生產(chǎn)線及系統(tǒng)集成、交通自動化系統(tǒng)；"X"是指公司已研發(fā)或定型的具備批量生產(chǎn)能力的產(chǎn)品,包括：特種機器人（軍品）、激光設(shè)備、全自動電池交換站、智能電表自動檢定系統(tǒng)、潔凈自動化裝備、納米綠色制版打印成套設(shè)備等；"Y"是指公司正在進行預(yù)研的項目,包括：石油裝備機器人、電梯衛(wèi)士、太陽能電池成套裝備、智能服務(wù)機器人等。由于中國工業(yè)自動化趨勢明顯,公司新產(chǎn)品儲備豐富,正在形成開發(fā)模塊化、產(chǎn)品系列化、生產(chǎn)規(guī)�；�,產(chǎn)品結(jié)構(gòu)仍在快速變化之中。

公司業(yè)務(wù)應(yīng)用范圍較廣。公司以工業(yè)機器人技術(shù)為核心,形成了大型自動化成套裝備與多種產(chǎn)品類別,廣泛應(yīng)用于汽車整車及汽車零部件、工程機械、軌道交通、低壓電器、電力、IC裝備、軍工、煙草、金融、醫(yī)藥、冶金及印刷出版等行業(yè)。